Если вы спрашиваете где тут станция метро, вам не важна станция, то всегда hay, тоже самое касательно где на этой улице кафе, магазин и т.п., т.е. любое заведение (неопределенное).
Если вы ищете конкретную станцию метро, конкретный магазин и т.д., то всегда estar.
В вашем примере ¿Dónde hay una estación de metro?